1. Ọrụ nke magnetik components na robots
1.1. Ndokwa ziri ezi
Na sistemụ robot, a na-eji sensọ magnetik eme ihe n'ọtụtụ ebe. Dịka ọmụmaatụ, n'ụfọdụ roboti ndị na-emepụta ihe, ihe mmetụta magnetik arụnyere nwere ike ịchọpụta mgbanwe na mpaghara magnetik gbara ya gburugburu ozugbo. Nchọpụta a nwere ike ikpebi n'ụzọ ziri ezi na ọnọdụ na ntụzịaka nke robot n'ime oghere akụkụ atọ, yana izi ezi nke millimita. Dị ka ọnụ ọgụgụ data dị mkpa si dị, njehie n'ọnọdu nke robots n'ọnọdụ ihe mmetụta magnetik na-abụkarị n'ime±5 mm, nke na-enye nkwa a pụrụ ịdabere na ya maka robots ịrụ ọrụ dị elu na gburugburu ebe mgbagwoju anya.
1.2. Ntugharị nke ọma
Mpempe ndọta ma ọ bụ akara ndọta dị n'ala na-arụ ọrụ dị ka ụzọ ịnyagharị ma na-arụ ọrụ dị mkpa n'ihe nkiri dị ka ụlọ nkwakọba ihe akpaaka, ngwa ngwa, na ahịrị mmepụta. N'iji igwe eji eji ígwè ọrụ eme ihe dị ka ihe atụ, teknụzụ nke iji eriri magnetik tozuru oke, dị ọnụ ala, yana nke ziri ezi na ntụkwasị obi n'ọnọdu. Mgbe ịtọsịrị eriri magnetik na ahịrị na-arụ ọrụ, robot nwere ọgụgụ isi nwere ike nweta njehie n'etiti igwe n'onwe ya na ụzọ nsochi ebumnuche site na mgbama data mpaghara electromagnetic n'okporo ụzọ ahụ, wee mezue ọrụ igodo nke ụgbọ njem igwe site na mgbako ziri ezi na ezi uche. nha. Na mgbakwunye, ntu magnetik bụkwa usoro igodo nkịtị. Usoro ngwa ya bụ ịchọta ụzọ ịnya ụgbọ ala dabere na mgbama data magnetik enwetara site na ntu ntu magnetik. Ebe dị n'etiti mbọ magnetik enweghị ike ibu oke. Mgbe n'etiti ntu magnetik abụọ, robot na-ejizi ga-adị na ọnọdụ mgbako koodu.
1.3. Mgbasa mgbasa ozi siri ike
Ịkwanye rọbọt ahụ na njigide magnetik nwere ike imeziwanye ikike ịrụ ọrụ nke robot. Dịka ọmụmaatụ, enwere ike itinye eriri magnetik Dutch GOUDSMIT n'ahịrị mmepụta ma nwee ike ijikwa ngwaahịa ferromagnetic nke nwere oke ibuli 600 n'arọ. Igwe ndọta MG10 nke OnRobot kwalitere nwere ike mmemme ma kwado ya na mgbachi arụnyere na ihe mmetụta nchọpụta akụkụ maka imepụta, ụgbọ ala na mpaghara ikuku. Ihe ndọta ndọta ndị a nwere ike ịmachi ihe fọrọ nke nta ka ọ bụrụ ụdị ọ bụla ma ọ bụ ụdị ọ bụla nke ferrous workpieces, yana naanị obere mpaghara kọntaktị achọrọ iji nweta ike njigide siri ike.
1.4. Nchọpụta nhicha dị irè
Robot na-ehicha ihe nwere ike hichaa iberibe ọla ma ọ bụ obere ihe ndị ọzọ dị n'ala nke ọma site na ndọta magnetik. Dị ka ihe atụ, ihe adsorption ihicha robot na-eji ihe electromagnet na oghere ekara fan na-arụkọ ọrụ na strok njikwa mgba ọkụ, nke mere na mgbe oghere nke onye ofufe na-abanye na ebe a kara aka, a na-agbanyụ electromagnet, nke mere na n'efu metal. akụkụ na-adaba n'ime oghere nchịkọta, a na-enyekwa usoro ntụgharị na ala nke oghere nke nwere ụdị fan iji kpokọta mmiri mmiri n'efu. N'otu oge ahụ, a pụkwara iji sensọ magnetik chọpụta ihe metal dị n'ala, na-enyere robot aka ime ka ọ dịkwuo mma na gburugburu ebe obibi ma zaghachi ya.
1.5. Njikwa moto ziri ezi
N'ime sistemụ dịka moto DC na moto stepper, mmekọrịta dị n'etiti oghere magnetik na moto dị oke mkpa. Inweta ihe ndọta NdFeB dị ka ihe atụ, ọ nwere ngwaahịa ike ndọta dị elu ma nwee ike inye ike ndọta siri ike, nke mere na moto robot nwere njirimara nke arụmọrụ dị elu, oke ọsọ na oke ike. Dịka ọmụmaatụ, otu n'ime ihe ndị Zhongke Sanhuan ji eme ihe n'ubi robot bụ NdFeB. N'ime moto nke robot, enwere ike iji ndọta NdFeB dị ka ihe ndọta na-adịgide adịgide nke moto iji nye ike ndọta siri ike, nke mere na moto ahụ nwere njirimara nke arụmọrụ dị elu, oke ọsọ na oke ike. N'otu oge ahụ, na ihe mmetụta nke robot, NdFeB magnets nwere ike iji dị ka isi akụrụngwa nke magnetik sensọ iji chọpụta na tụọ ozi magnetik gburugburu robot.
2. Ngwa nke robots magnet na-adịgide adịgide
2.1. Ngwa nke robots mmadụ
Akụkụ ndị a na-apụta nke robots humanoid chọrọ ihe ndọta iji ghọta ọrụ dị ka ntụgharị voltaji na nzacha EMC. Maxim Technology kwuru na robots humanoid chọrọ ihe ndọta iji rụchaa ọrụ ndị a dị mkpa. Na mgbakwunye, a na-ejikwa ihe ndọta na robots mmadụ na-anya ụgbọ ala ma na-enye ike maka mmegharị nke robots. N'ihe gbasara sistemụ nghọta, ihe ndọta nwere ike ịmata gburugburu gburugburu ya nke ọma wee nye ihe ndabere maka ime mkpebi robot. N'ihe gbasara njikwa ngagharị, ihe ndọta nwere ike hụ na ngagharị nke robot kwụ ọtọ na nke kwụsiri ike, na-enye ike na ike zuru oke, ma mee ka robots mmadụ nwee ike rụchaa ọrụ ngagharị dị mgbagwoju anya. Dịka ọmụmaatụ, mgbe ị na-ebu ihe ndị dị arọ, ọnyà siri ike nwere ike ịhụ na rọbọt ahụ nwere ike ijide ihe ma bugharịa ihe.
2.2. Ngwa nke moto nkwonkwo
Ihe ndọta na-adịgide adịgide nke rotor magnetik maka moto nkwonkwo nke robot gụnyere usoro ntụgharị na usoro ejigide. A na-ejikọta mgbanaka na-atụgharị na usoro ntụgharị ahụ na tube na-ebuli elu site na efere nkwado, a na-enyekwa elu dị n'elu nke mbụ maka ịkwanye ihe mbụ magnetik, a na-enyekwa ihe ọkụkụ ọkụ ọkụ iji melite arụmọrụ ọkụ ọkụ. . A na-enye mgbanaka na-ejigide n'ime usoro ihe eji eme ihe nke abụọ maka ịkwanye ihe ndọta nke abụọ. Mgbe a na-eji ya eme ihe, a na-edozi usoro eji ejide ya nke ọma n'ime ụlọ nkwonkwo moto dị ugbu a site na mgbanaka na-ejigide, na usoro ntụgharị nwere ike ịtọ na rotor nkwonkwo moto dị ugbu a site na tube na-arị elu, a na-edozi tube na-arị elu ma na-egbochi ya. oghere na-ejigide. Igwe ikpo ọkụ na-ekpo ọkụ na-eme ka mpaghara kọntaktị na mgbidi dị n'ime ime ụlọ nke nkwonkwo moto dị ugbu a, nke mere na mgbanaka ahụ nwere ike ịnyefe ọkụ na-ekpo ọkụ nke ọma na ụlọ moto, si otú ahụ na-eme ka ọkụ ọkụ na-ekpo ọkụ na-arụ ọrụ. Mgbe tube nkwụnye na-atụgharị na rotor, ọ nwere ike ịkwanye mgbanaka na-atụgharị ka ọ gbanwee site na efere nkwado. Mgbanaka na-atụgharị na-eme ka ikpochapụ ọkụ na-ekpo ọkụ site na mmiri ọkụ nke mbụ na nke abụọ na-ekpo ọkụ na-edozi n'otu akụkụ nke eriri na-eduzi okpomọkụ. N'otu oge ahụ, ikuku ikuku na-eme site na ntụgharị nke rotor moto nwere ike ime ka ọkụ na-ekpo ọkụ dị n'ime moto ahụ site na ọdụ ụgbọ mmiri na-ekpo ọkụ, na-ejigide ọnọdụ ọrụ nkịtị nke ngọngọ magnetik nke mbụ na ngọngọ magnetik nke abụọ. Ọzọkwa, nke mbụ njikọ ngọngọ na nke abụọ njikọ ngọngọ na-adaba adaba n'ihi na echichi na nnọchi nke kwekọrọ ekwekọ mbụ L-ekara oche ma ọ bụ nke abụọ L-ekara oche, nke mere na mbụ magnetik ngọngọ na nke abụọ magnetik ngọngọ nwere ike mfe arụnyere na. dochie dị ka n'ezie ojiji ọnọdụ.
2.3. Ngwa Micro-robot
Site na magnetize microrobot, ọ nwere ike ịtụgharị n'ụzọ dị nro ma na-agagharị na gburugburu ebe dị mgbagwoju anya. Dị ka ihe atụ, na-eme nnyocha na Beijing Institute of Technology jikọtara NdFeB ahụ na nro silicone PDMS ihe na-eme ka a micro soft robot, na-ekpuchi elu na a biocompatible hydrogel oyi akwa, imeri adhesion n'etiti micro ihe na nro n'ọnụ nke robot, ibelata. esemokwu dị n'etiti micro robot na mkpụrụ, na ibelata mmebi nke ebumnuche ndu. Sistemụ draịva ndọta nwere otu ụzọ elektrọnmagnetị kwụ ọtọ. Micro robot na-atụgharị ma na-ama jijiji dịka oghere magnetik siri dị. Ebe ọ bụ na rọbọt ahụ dị nro, ọ nwere ike na-ehulata ahụ ya n'ụzọ na-agbanwe agbanwe ma nwee ike ịtụgharị n'ụzọ dị mgbagwoju anya n'ebe dị mgbagwoju anya. Ọbụghị naanị nke ahụ, micro robot nwekwara ike ịchịkwa obere ihe. N'ime egwuregwu "bead na-akpụ akpụ" nke ndị nyocha ahụ mere, igwe magnetik nwere ike ịchịkwa micro robot, site na n'ígwé nke mazes iji "bugharịa" beads ndị a na-achọsi ike n'ime oghere a chọrọ. Enwere ike ịrụcha ọrụ a n'ime nkeji ole na ole. N'ọdịnihu, ndị nchọpụta ahụ na-eme atụmatụ iji belata nha micro-robot ma melite nhazi njikwa ya, nke na-egosi na micro robot nwere ikike dị ukwuu maka ịrụ ọrụ intravascular.
3. Robot chọrọ maka akụrụngwa magnetik
Uru nke otu akụrụngwa magnetik nke robot humanoid bụ okpukpu 3.52 karịa nke magnet NdFeB. A chọrọ akụrụngwa magnetik ka ọ nwee njirimara nke nnukwu torque, obere ndọta ndọta, nha obere moto, yana ihe achọrọ ịrụ ọrụ magnetik dị elu. Enwere ike ịkwalite ya site na ihe ndọta dị mfe gaa na ngwaahịa akụrụngwa magnetik.
3.1. Nnukwu torque
A na-emetụta torque nke moto synchronous magnet na-adịgide adịgide site n'ọtụtụ ihe, n'ime nke ike ndọta bụ otu n'ime isi ihe. Ihe ndọta na-adịgide adịgide na nhazi sekit magnetik kachasị na mpaghara magnetik nwere ike ịbawanye ike ndọta, si otú ahụ na-eme ka mmepụta torque nke moto ahụ dịkwuo elu. Dịka ọmụmaatụ, nha igwe magnetik na-emetụta ike magnetik nke moto ozugbo. N'ozuzu, ka ígwè magnetik buru ibu, ka ike ndọta dị ukwuu. Ike ndọta buru ibu nwere ike inye ike ndọta siri ike, si otú ahụ na-abawanye mmepụta ike nke moto ahụ. N'ime robots nke mmadụ, a na-achọ nnukwu ike iji mee ka ikike ibu ibu rụọ ọrụ dị iche iche dị mgbagwoju anya, dị ka ibu ihe dị arọ.
3.2. Obere ihe ndọta
Obere ndọta ndọta nwere ike ibelata mmejọ ngagharị. N'ime njikwa ngagharị nke robots humanoid, mmegharị ziri ezi dị oke mkpa. Ọ bụrụ na ndọta ndọta dị oke ibu, ihe nrụpụta nke moto ahụ ga-abụ nke na-adịghị akwụsị akwụsị, si otú ahụ na-emetụta izi ezi ngagharị nke robot. Ya mere, robots humanoid chọrọ obere akụkụ ndọta ndọta nke ihe ndọta iji hụ na mmegharị nke robot ahụ ziri ezi.
3.3. Obere moto size
Nhazi nke robots humanoid na-achọkarị ịtụle oke ohere, yabụ nha moto nke akụrụngwa magnet ka achọrọ ka ọ dị ntakịrị. Site n'ichepụta ikuku nke ezi uche dị na ya, njikarịcha ihe owuwu sekit magnetik na nhọrọ dayameta shaft, enwere ike imeziwanye njupụta nke moto ahụ, si otú a na-enweta nsonaazụ ka ukwuu ma na-ebelata nha moto ahụ. Nke a nwere ike ime ka nhazi nke rọbọt dịkwuo kọmpat ma melite mgbanwe na mgbanwe nke robot.
3.4. Ihe chọrọ ịrụ ọrụ magnetik dị elu
Ngwa magnetik eji na robots mmadụ kwesịrị inwe arụmọrụ magnetik dị elu. Nke a bụ n'ihi na robots humanoid chọrọ iji nweta ngbanwe ume nke ọma na njikwa ngagharị na obere oghere. Ngwa magnetik nwere arụmọrụ magnetik dị elu nwere ike inye ike ndọta siri ike, na-eme ka moto ahụ nwee arụmọrụ na arụmọrụ dị elu. N'otu oge ahụ, arụmọrụ magnetik dị elu nwekwara ike ibelata nha na ịdị arọ nke akụrụngwa magnetik, na-emezu ihe achọrọ robots mmadụ maka ịdị arọ.
4. Ọdịnihu mmepe
Akụkụ ndọta egosila ọmarịcha uru n'ọtụtụ mpaghara n'ihi arụmọrụ ha pụrụ iche, na atụmanya mmepe ha na-enwu gbaa. N'ime ụlọ ọrụ mmepụta ihe, ọ bụ ihe enyemaka dị mkpa maka nhazi robot ziri ezi, igodo dị mma, njigide siri ike na mgbasa ozi, nhicha na nchọpụta dị irè, yana njikwa moto ziri ezi. Ọ dị mkpa n'ụdị robots dị iche iche dị ka robots mmadụ, moto nkwonkwo, na obere robots. Site na mgbasawanye nke ahịa ahịa na-aga n'ihu, ihe achọrọ maka akụrụngwa magnetik na-arụ ọrụ dị elu na-arị elu. Ụlọ ọrụ kwesịrị ịnọgide na-emeziwanye ogo ngwaahịa na ọkwa teknụzụ na usoro mmepe iji mepụta ngwaahịa magnetik na arụmọrụ dị elu yana àgwà ndị a pụrụ ịdabere na ya. Ọchịchọ ahịa na mgbanwe teknụzụ ga-akwalite ụlọ ọrụ akụrụngwa ndọta gaa n'ihu n'ọdịniihu sara mbara.
Oge nzipu: Nov-19-2024
