1. Karolo ea likarolo tsa makenete lirobotong
1.1. Boemo bo nepahetseng
Lits'ebetsong tsa liroboto, li-sensor tsa makenete li sebelisoa haholo. Ka mohlala, lirobotong tse ling tsa indasteri, li-sensor tsa makenete tse hahelletsoeng ka hare li khona ho bona liphetoho tse teng sebakeng se potolohileng matla a khoheli ka nako ea nnete. Ho lemoha hona ho ka tseba hantle hore na roboto e boemong bofe le hore na e hokae sebakeng sa mahlakore a mararo, ka ho nepahala ha limilimithara. Ho latela lipalo-palo tsa data tse amehang, phoso ea boemo ba liroboto tse emeng ke li-sensor tsa makenete hangata e ka hare±5 mm, e fanang ka tiiso e ka tšeptjoang bakeng sa liroboto ho etsa mesebetsi e phahameng ka ho fetisisa libakeng tse rarahaneng.
1.2. Navigation e sebetsang hantle
Methapo ea makenete kapa matšoao a khoheli a fatše a sebetsa joalo ka litsela tsa ho tsamaea 'me a phetha karolo ea bohlokoa litšoantšong tse kang ho boloka thepa, ho tsamaisa thepa le mehala ea tlhahiso. Ho nka mohlala oa liroboto tse sebetsang ka bohlale, theknoloji ea ho sebelisa navigation ea makenete e batla e hōlile, e theko e tlaase, 'me e nepahetse ebile e ka tšeptjoa ho beha maemo. Kamora ho beha likhoele tsa mabone moleng oa ts'ebetso, roboto e bohlale e ka fumana phoso lipakeng tsa mochini ka boyona le tsela eo u batlang ho e latela ka lets'oao la data la motlakase tseleng, 'me ea phethela mosebetsi oa ho tsamaisa mochini ka lipalo tse nepahetseng le tse utloahalang. tekanyo. Ho phaella moo, ho tsamaea ha magnetic Nail ke mokhoa o tloaelehileng oa ho tsamaea. Molao-motheo oa ts'ebeliso ea eona ke ho fumana tsela ea ho khanna e ipapisitseng le lets'oao la data la khoheli le amohetsoeng ke sensor ea ho tsamaea ho tsoa ho sepekere sa makenete. Sebaka se pakeng tsa manala a makenete e ke ke ea ba kholo haholo. Ha e le lipakeng tsa lipekere tse peli tsa makenete, roboto e sebetsanang le eona e tla be e le maemong a lipalo tsa encoder.
1.3. Phatlalatso e matla ea clamping
Ho hlomella roboto ka li-clamp tsa makenete ho ka ntlafatsa haholo bokhoni ba eona ba ho sebetsa. Ka mohlala, Dutch GOUDSMIT magnetic clamp e ka kenngoa habonolo moleng oa tlhahiso 'me e ka sebetsana ka mokhoa o sireletsehileng lihlahisoa tsa ferromagnetic tse nang le matla a ho phahamisa a 600 kg. MG10 magnetic gripper e phatlalalitsoeng ke OnRobot e na le matla a ka lokisetsoang 'me e na le li-clamp tse hahelletsoeng ka hare le lisensara tse lemohang karolo bakeng sa ho etsa tlhahiso, libaka tsa likoloi le tsa sefofane. Li-clamp tsena tsa makenete li ka koala hoo e batlang e le sebopeho sefe kapa sefe sa lisebelisoa tsa tšepe, 'me ho hlokahala sebaka se senyenyane sa ho ikopanya ho fihlela matla a matla a ho koala.
1.4. Ho lemoha ka katleho ho hloekisa
Roboto ea ho hloekisa e khona ho hloekisa likhechana tsa tšepe kapa lintho tse ling tse nyane fatše ka matla a khoheli. Ka mohlala, roboto ea ho hloekisa ea adsorption e na le electromagnet ka har'a slot e bōpehileng joaloka fan ho sebelisana le mochine oa ho laola stroke, e le hore ha slot e nang le sebopeho sa fan e kena sebakeng se reriloeng esale pele, motlakase oa motlakase o tima, e le hore litšila tsa tšepe. likarolo li oela ka har'a sekotjana sa pokello, 'me sebopeho sa kheloso se fanoa ka tlase ho sekotjana se nang le sebopeho sa fan ho bokella mokelikeli o litšila. Ka nako e ts'oanang, lisebelisoa tsa makenete li ka boela tsa sebelisoa ho lemoha lintho tsa tšepe fatše, ho thusa roboto ho ikamahanya hantle le tikoloho le ho arabela ka tsela e nepahetseng.
1.5. Taolo e nepahetseng ea makoloi
Lits'ebetsong tse kang li-motors tsa DC le li-stepper motors, tšebelisano lipakeng tsa matla a khoheli le enjene e bohlokoa. Ho nka NdFeB lisebelisoa tsa makenete e le mohlala, e na le sehlahisoa se matla sa matla a khoheli 'me se ka fana ka matla a matla a matla a khoheli, e le hore koloi ea roboto e be le litšobotsi tsa ts'ebetso e phahameng, lebelo le phahameng le torque e phahameng. Ka mohlala, e 'ngoe ea lisebelisoa tse sebelisoang ke Zhongke Sanhuan tšimong ea liroboto ke NdFeB. Ka koloing ea roboto, limakete tsa NdFeB li ka sebelisoa e le limakete tse sa feleng tsa enjene ho fana ka matla a matla a khoheli, e le hore enjene e be le litšobotsi tsa ts'ebetso e phahameng, lebelo le phahameng le torque e phahameng. Ka nako e ts'oanang, ho sensor ea roboto, limmanete tsa NdFeB li ka sebelisoa e le karolo ea mantlha ea sensor ea makenete ho bona le ho lekanya tlhahisoleseling ea matla a khoheli ho potoloha roboto.
2. Tšebeliso ea liroboto tsa magnete tse sa feleng
2.1. Tšebeliso ea liroboto tsa humanoid
Makala ana a hlahang a liroboto tsa humanoid a hloka likarolo tsa makenete ho hlokomela mesebetsi e joalo ka phetolo ea motlakase le sefa sa EMC. Maxim Technology e boletse hore liroboto tsa humanoid li hloka likarolo tsa makenete ho phethela mesebetsi ena ea bohlokoa. Ntle le moo, likarolo tsa makenete li boetse li sebelisoa ho liroboto tsa humanoid ho khanna likoloi le ho fana ka matla bakeng sa motsamao oa liroboto. Mabapi le litsamaiso tsa ho utloa, likaroloana tsa makenete li khona ho utloa tikoloho e potolohileng hantle 'me tsa fana ka motheo oa ho etsa liqeto tsa roboto. Mabapi le taolo ea motsamao, likarolo tsa makenete li ka netefatsa metsamao e nepahetseng le e tsitsitseng ea roboto, e fana ka torque le matla a lekaneng, le ho nolofalletsa liroboto tsa humanoid ho phethela mesebetsi e fapaneng e rarahaneng ea motsamao. Ka mohlala, ha u nka lintho tse boima, torque e matla e ka etsa bonnete ba hore roboto e khona ho tšoara le ho tsamaisa lintho hantle.
2.2. Tšebeliso ea li-motor tse kopaneng
Likarolo tse sa feleng tsa makenete tsa rotor ea makenete bakeng sa enjene e kopaneng ea roboto li kenyelletsa mochini o potolohang le mochini o bolokang. selikalikoe se potolohang mochining o potolohang se hokahantsoe le tšupu e kenang ka poleiti ea tšehetso, 'me bokaholimo bo ka ntle bo fanoa ka groove ea pele ea ho kenya karolo ea pele ea makenete,' me karolo ea ho qhala mocheso e boetse e fanoa ho ntlafatsa bokhoni ba ho felisa mocheso. . Rela ea ho ts'oara mochining o ts'oarellang e na le groove ea bobeli ea ho kenya karolo ea bobeli ea makenete. Ha e sebelisoa, mochini o bolokang o ka beoa ka har'a ntlo e kopaneng e teng ka har'a selikalikoe sa ho boloka, 'me mochini o potolohang o ka beoa ho rotor e kopaneng e teng ka har'a tube e ntseng e phahama,' me tube e ntseng e eketseha e tsitsitsoe ebile e thibeloa ke sekoti sa ho boloka. Mocheso oa ho senya mocheso o eketsa sebaka sa ho kopana le lerako le ka hare-hare la mohaho o kopanetsoeng oa motlakase, e le hore selikalikoe sa ho boloka se khone ho fetisetsa mocheso o kentsoeng ntlong ea motlakase, ka tsela eo, ho ntlafatsa bokhoni ba ho senya mocheso. Ha tube e ntseng e phahama e potoloha le rotor, e ka khanna selikalikoe se pota-potileng ho potoloha poleiti ea tšehetso. Reng e potolohang e potlakisa ho qhalana ha mocheso ka sekoting sa pele sa mocheso le sekoting sa bobeli sa mocheso se kentsoeng ka lehlakoreng le leng la mochini o tsamaisang mocheso. Ka nako e ts'oanang, phallo ea moea e hlahisoang ke ho potoloha ha rotor ea enjene e ka potlakisa ho tsoa ha mocheso ka har'a enjene ka boema-kepe ba ho qhala mocheso, ho boloka tikoloho e tloaelehileng ea ts'ebetso ea block ea pele ea makenete le block ea bobeli ea makenete. Ho feta moo, sebaka sa pele se kopanyang le sa bobeli se kopanyang se loketse ho kenngoa le ho nkela setulo sa pele se nang le sebopeho sa L kapa setulo sa bobeli se nang le sebopeho sa L, e le hore ho ka kenngoa block block ea pele ea makenete le ea bobeli ea makenete. nkeloa sebaka ho latela boemo ba sebele ba tšebeliso.
2.3. Sesebelisoa sa liroboto tse nyane
Ka ho etsa makenete roboto e nyane, e ka fetoha habonolo mme ea tsamaea sebakeng se rarahaneng. Mohlala, bafuputsi ba Setsi sa Theknoloji sa Beijing ba ile ba kopanya likaroloana tsa NdFeB le lisebelisoa tse bonolo tsa silicone tsa PDMS ho etsa roboto e bonolo, 'me ba koahela bokaholimo ka lera la hydrogel, ba hlola ho khomarela pakeng tsa ntho e nyane le ntlha e bonolo ea roboto, ho fokotsa sekoaelo. khohlano lipakeng tsa roboto e nyane le substrate, le ho fokotsa tšenyo ho sepheo sa baeloji. The magnetic drive system e na le para ea li-electromagnets tse otlolohileng. Roboto e nyane ea fetoha le ho thothomela ho latela matla a khoheli. Kaha roboto ena e bonolo, e khona ho koba 'mele oa eona habonolo 'me e khona ho fetoha sebakeng se rarahaneng se nang le mahlakore a mabeli. Eseng seo feela, roboto e nyane e ka laola le lintho tse nyane. Papaling ea "bead moving" e entsoeng ke bafuputsi, roboto e nyenyane e ka laoloa ke matla a khoheli, ka lihlopha tsa mazes ho "susumetsa" lifaha tse lebisitsoeng ho groove e shebiloeng. Mosebetsi ona o ka phethoa ka metsotso e seng mekae feela. Nakong e tlang, bafuputsi ba rera ho fokotsa boholo ba roboto e nyane le ho ntlafatsa ho nepahala ha taolo, e leng se pakang hore roboto e nyane e na le monyetla o moholo oa ts'ebetso ea intravascular.
3. Litlhoko tsa roboto bakeng sa likarolo tsa magnetic
Boleng ba motsoako o le mong oa makenete oa roboto ea humanoid ke makhetlo a 3.52 ho feta oa makenete oa NdFeB. Karolo ea makenete e hlokahala ho ba le litšoaneleho tsa torque e kholo, phokotso e nyane ea makenete, boholo ba koloi e nyane, le litlhoko tse phahameng tsa ts'ebetso ea yuniti. E ka 'na ea ntlafatsoa ho tloha ho ntho e bonolo ea makenete ho ea ho sehlahisoa sa motsoako oa magnetic.
3.1. Torque e kholo
Torque ea mochine o sa feleng oa magnet synchronous e angoa ke lintlha tse ngata, tseo har'a tsona matla a khoheli e leng e 'ngoe ea lintlha tsa bohlokoa. Thepa e sa feleng ea makenete le sebopeho se ntlafalitsoeng sa potoloho ea makenete ka har'a karolo ea makenete e ka eketsa matla a matla a khoheli, ka hona, ea ntlafatsa tlhahiso ea torque ea enjene. Ka mohlala, boholo ba tšepe ea makenete bo ama ka ho toba matla a khoheli a motlakase. Ka kakaretso, ha tšepe ea makenete e le kholoanyane, matla a matla a khoheli a maholo. Matla a maholo a khoheli a ka fana ka matla a matla a khoheli, ka hona a eketsa tlhahiso ea torque ea enjene. Lirobotong tsa humanoid, torque e kholo e hlokahala ho eketsa matla a ho jara mojaro ho phethela mesebetsi e fapaneng e rarahaneng, joalo ka ho jara lintho tse boima.
3.2. Phokotso e nyane ea makenete
Ho fokotseha ho honyenyane ha makenete ho ka fokotsa liphoso tsa ho sisinyeha. Taolong ea motsamao oa liroboto tsa humanoid, metsamao e nepahetseng e bohlokoa. Haeba ho fokotseha ha makenete ho le holo haholo, torque e hlahisoang ke enjene e tla ba e sa tsitsang, ka hona e ama ho nepahala ha motsamao oa roboto. Ka hona, liroboto tsa humanoid li hloka li-angles tse nyane haholo tsa ho theoha ha makenete tsa likarolo tsa makenete ho netefatsa metsamao e nepahetseng ea roboto.
3.3. Boholo ba enjene e nyane
Moralo oa liroboto tsa humanoid hangata o hloka ho nahana ka mefokolo ea sebaka, kahoo boholo ba enjene ea motsoako oa makenete bo hlokahala hore bo be nyane. Ka moralo o hlakileng oa matsoelintsoeke, ntlafatso ea sebopeho sa potoloho ea matla le khetho ea bophara ba shaft, letsoalo la torque ea enjene le ka ntlafatsoa, ka hona ho fihlela tlhahiso e kholo ea torque ha e ntse e fokotsa boholo ba enjene. Sena se ka etsa hore sebopeho sa roboto se kopane le ho ntlafatsa ho tenyetseha le maemo a roboto.
3.4. Litlhokahalo tse phahameng tsa ts'ebetso ea makenete ea unit
Lisebelisoa tsa makenete tse sebelisoang lirobotong tsa humanoid li hloka ho ba le ts'ebetso e phahameng ea matla a khoheli. Sena ke hobane liroboto tsa humanoid li hloka ho fihlela phetoho e nepahetseng ea matla le taolo ea motsamao sebakeng se lekanyelitsoeng. Likarolo tsa Magnetic tse nang le ts'ebetso e phahameng ea matla a khoheli li ka fana ka matla a matla a khoheli, ho etsa hore enjene e be le ts'ebetso e phahameng le ts'ebetso. Ka nako e ts'oanang, ts'ebetso e phahameng ea matla a khoheli e ka boela ea fokotsa boholo le boima ba motsoako oa makenete, ho finyella litlhoko tsa liroboto tsa humanoid bakeng sa boima bo bobebe.
4. Tsoelo-pele ea ka moso
Likarolo tsa Magnetic li bonts'itse boleng bo botle mafapheng a mangata ka lebaka la ts'ebetso ea tsona e ikhethang, 'me litebello tsa bona tsa ntlafatso li khanya. Lefapheng la indasteri, ke thuso ea bohlokoa bakeng sa ho beha liroboto hantle, ho tsamaea ka mokhoa o nepahetseng, ho tiisa ka matla le ho bapatsa, ho hloekisa le ho lemoha ka nepo, le taolo e nepahetseng ea makoloi. E bohlokoa mefuteng e fapaneng ea liroboto tse kang liroboto tsa humanoid, li-motor tse kopaneng le liroboto tse nyane. Ka keketseho e tsoelang pele ea tlhoko ea 'maraka, litlhoko tsa likarolo tse phahameng tsa ts'ebetso ea makenete le tsona lia phahama. Likhoebo li hloka ho tsoela pele ho ntlafatsa boleng ba sehlahisoa le boemo ba tekheniki nakong ea nts'etsopele ho theha lihlahisoa tsa likarolo tsa makenete tse nang le ts'ebetso e phahameng le boleng bo tšepahalang haholoanyane. Tlhokahalo ea 'maraka le liphetoho tsa theknoloji li tla khothaletsa indasteri ea likarolo tsa makenete ho isa bokamosong bo pharaletseng.
Nako ea poso: Nov-19-2024
